מאָטאָר קאָנטראָל

סינקראָניזאַציע און טיימינג
די ערשטע פּריאָריטעטן פון יעדער רעאַל-צייט אַפּליקאַציע זענען ריכטיקע טיימינג, סינקראָניזאַציע און דעטערמיניסטישע סיסטעם רעאַקציע, און ספּעציעלע ופֿמערקזאַמקייט מוז געגעבן ווערן צו די אַספּעקטן ביים פּלאַנירן.מאָטאָר קאָנטראָלווייכווארג. אין עיקר, הערט זיך דער פראצעס זייער פשוט: די סיסטעם לייענט סענסאר ווערטן, פראצעסירט דעם קאנטראל אלגאריטם, מאניטארירט סיסטעם זיכערהייט און פירט די ארויסגאנג שטאפל דורך צופאסן דעם דוטי ציקל פון די PWM ארויסגאנג.
קליינע צייט-פעלער קענען פירן צו ערנסטע סיסטעם-רעאקציע-פעלער, אומשטענדלעכע אפעראציע און שלעכטע פאָרשטעלונג. כדי צו זיכער מאכן אז אלעס ארבעט ווי ערווארטעט, איז קריטיש צו בלייבן סינקראניזירט און זיכער מאכן סיסטעם-דעטערמיניזם. דא וויל איך באטאנען אז מיר האבן צו טאן מיט א 'שווערן רעאל-צייט סיסטעם' און טרעפן שטרענגע דעדליינס איז גאר קריטיש.
די מאָטאָר קאָנטראָללער ווייכווארג קען ווערן אימפּלעמענטירט ווי אַ "בער-מעטאַל" לייזונג אָן אַן אָפּערייטינג סיסטעם, ניצנדיק אַ פּאַסיק RTOS (רעאַל-צייט אָפּערייטינג סיסטעם), אָדער ווי אַ מולטי-קאָר כייבריד לייזונג, וואו עטלעכע CPU קאָרעס לויפן אין "בער-מעטאַל" מאָדע בשעת אַנדערע נוצן אַן אָפּערייטינג סיסטעם. "בער-מעטאַל" לייזונגען זענען שטענדיק באַזירט אויף אַן אינטעראַפּט-געטריבן פּלאַן, וואו אינטעראַפּטס האַנדלען מיט צייט-קריטישע אויפגאַבן און ענשור אַז אַלץ פּאַסירט אין פּינקטלעכע אינטערוואַלן.
צי עס איז אַ בער-מעטאַל, RTOS אָדער כייבריד לייזונג, טיימינג אַנאַליז, טאַסק פּרייאָראַטייזיישאַן און זיכערהייט אַנאַליז מוזן זיין דורכגעפירט צו ענשור עפעקטיוו און פאַרלאָזלעך סיסטעם פאָרשטעלונג.
צייט אנאליז זיכערט אז אלע אויפגאבן ווערן געענדיגט אין צייט. דאס נעמט אריין באטראכטן די ערגסטע אויספיר צייט פאר יעדער אויפגאבע. עטלעכע פון ​​די הויפט קריטישע אויפגאבן אין מאטאר קאנטראל שליסן איין סענסאר דאטן אקווייזישאן, אויספיר פון קאנטראל אלגאריטמען דורך PWM סיגנאל דזשענעראציע, שולד דעטעקציע און האנדלונג, נויטפאל אפשטעל און זיכערהייט פונקציעס, רעאל-צייט קאמוניקאציע מיט אנדערע סיסטעם קאמפאנענטן, און סינקראניזאציע מיט עקסטערנע סיסטעמען.

רעאַל-צייט אָפּערייטינג סיסטעם (RTOS)
אויסקלויבן דעם ריכטיקן RTOS פאר אייער מאָטאָר קאָנטראָל אַפּליקאַציע איז קריטיש צו זיכער מאַכן הויך פאָרשטעלונג, פאַרלעסלעכקייט און זיכערקייט. שליסל באַטראַכטונגען אַרייַננעמען די RTOS ס רעאַל-צייט פאָרשטעלונג, רעסורסן עפעקטיווקייט אַרייַנגערעכנט זכּרון פֿוסדרוק און CPU נוצן, און פּריאָריטעט-באזירט פּרעעמפּטיוו סקעדזשולינג פּראַסעסינג. עפעקטיוו און שנעל ינטעראַפּטס, ווי געזונט ווי סיסטעם פאַרלעסלעכקייט און ראָובאַסטנאַס, זענען אויך שליסל סיבות. סאַפּלייער שטיצע און דאָקומענטאַציע, קאַמפּאַטאַבילאַטי מיט ייַזנוואַרג, און די אַוויילאַביליטי פון אַנטוויקלונג מכשירים (אַזאַ ווי IDEs, דיבאַגערס, און אַנאַליזערס) און עקאָסיסטעמען (אַרייַנגערעכנט לייברעריז און קאָד סאַמפּאַלז) שפּילן אַ וויכטיק ראָלע. צום סוף, די לייסאַנסינג טערמינען און קאָסטן פון די RTOS זאָל אויך זיין באַטראַכט.
באַטראַכטנדיק די פֿאַרשידענע פֿאַקטאָרן און ספּעציפֿישע באַדערפֿנישן פֿון מאָטאָר קאָנטראָל אַפּליקאַציעס, איז FreeRTOS, אַ פּאָפּולערע אָפֿן-קוואַל רעאַל-צייט אָפּערירן סיסטעם באַקאַנט פֿאַר זײַן עפֿעקטיווקייט און פֿילזײַטיקייט, אַן אויסגעצייכנטע ברירה. די ברירה איז באַזונדערס נוצלעך אין סצענאַרן וווּ קאָסטן-עפֿעקטיווקייט, אָפּעראַציאָנעלע עפֿעקטיווקייט, סיסטעם פֿלעקסיבילאַטי, פֿאַרלעסלעכקייט און ראָובאַסטנאַס, גרינגקייט פֿון באַניץ, ברייטע האַרדווער שטיצע און רעסורסן עפֿעקטיווקייט זענען שליסל באַטראַכטונגען.